robosapiens

Weekly: 2017W44

To Do

  • 글로벌프론티어 워크샵 발표자료
  • 워크스테이션 도착 -> MatConvNet GPU로 돌려볼 것
  • 논문 수정 계획

2017W43 주간미팅 정리

TBME reject 논문 수정

  • 수정 계획이나 전략 짤 것
  • 추가 실험 계획
  • 대상 저널 조사/선정
  • 예상 일정은?

TwinCAT clock 확인

  • DO나 AO로 출력하고 오실로스코프로 확인

틸팅캠 + HMD 이용한 원격지/가상 디스플레이

  • 원격지의 틸팅캠
  • 조작단에서의 HMD 혹은 manipulator로 제어되는 display
  • 동기화된 움직임으로 원격지/가상의 3차원 물체를 실재와 같이 나타냄
  • Neuromeka Indy Arm: StepPC (servo) <- (desired command) <- tablet 이 과정에도 library가 있는데 아직 정식 지원은 아니라고 하심

Weekly: 2017W43

To Do

  • 저널 작성
  • IMU + sEMG로 통합적 제스처 인식

Done

  • MAV + CNN 추가
  • Pre-classifier만의 결과 추가 (top1err ~ top5err)
  • CNN에 들어가는 activation map 및 augmented index 확인

Weekly: 2017W42

To Do

  • Azure 서버 연산 결과 정리
  • 저널 조사
  • Feature 추가: MAV

Feature 추가: MAV

  • 기존의 조합: (feature: RMS, Bayes, Wien, param) X (classifier: SVM, ANN, CNN)
  • CNN input size: 10 channels X 10 samples = equivalent하게 MV of 10 samples를 취해야 한다고 생각함.
  • 그럼에도 CNN에 비해 다른 classifier들이 현저하게 낮고, 특히 참조하는 논문의 수준에 도달하지 못함.
  • 해당 논문에서 높은 결과를 보여준 feature를 사용해보아야 할듯.
  • 일단 moving average (MAV)를 우선적으로 적용해봄.

Weekly: 2017W39

To Do

  1. MATLAB 연산을 위한 서버
  2. MatConvNet 적용
  3. 논문 쓰기

MATLAB 연산을 위한 서버

  • Microsoft Azure에서 제공하는 virtual machine 이용.
  • 서버의 설치,배포, 설정 등은 포털에서 가능.
  • 원격 데스크탑 연결로 접속하여 사용 가능.
  • 종량제 구독 시, 사용 시간만큼 청구되는 듯.
  • 무료 trial 구독으로 연습 중.
  • VM 4대 구성 (1 core + 3.5 GiB 메모리).
  • 하나의 network storage (SMB 3.0) 연결하여 묶음.
    • Storage account에서 file service 추가함.
    • Blob storage는 뭔지 모르겠음. Blob vs. File?
    • KIST, POSTECH 모두에서 네트워크 드라이브 연결 안됨.
  • FTP 서버는 local storage에서만 가능한 듯.
  • 배포 이후에도 VM의 성능을 변경할 수 있음.
  • Azure FTP 설정하기

MatConvNet

  • mnist 데이터 예제
  • simpleNN 사용
  • server에서 분담하여 계산할 수 있도록 함
  • (27 subject) X (4 feature) X (2 case) X (100 epoch) X (1 min/epoch) = (360 hr) X (770 원/hr) = 277,000원
  • epoch당 수행 시간
    • 감소할 때: 컴퓨터의 성능이 좋을 때
    • 증가할 때: simpleNN 모델이 복잡할 때
  • 계산 시간당 단가
    • Azure VM X 4 core = 18,500 원/day = 550,000 원/달
      Windows 환경 동일하게 사용 가능
    • Penguin POD X 4 core = 13,500 원/day = 405,000 원/달
      MATLAB parallel toolbox를 통한 worker 고용